Manipulýator näme?

Manipulýator – bu iş organy bilen üpjün edilen adamyň eliniň desgalary giňişlikde süýsürýän funksiýasyna meňzeş hereketli funksiýalary ýerine ýetirýän ýa-da dolandyryjy gurnamadyr ýa-da robotdyr.

Manipulýator hereketli kinematik jübütlikleri bilen özara birleşdirlen zwenolardan ybaratdyr. Şoňkylar belli bir programma boýunça dolandyryjy ýöredijileriň (hereketlendirijilaryň) kömegi bilen hereket edýärler. Hereketlendirijilar ahyrky datçikler (duýujular)den (duýdurjylar) gelýän signallar bilen dolandyrlar. Bu datçikler (duýujular) süýşýän pursaty ýa-da başdaky we rugsat edilen orunlara aýlanmak ýaly hereketleri belleýärler.

Her bir hereketi iki ugra guramak üçin iki sany ýerine ýetiriji mehanizmi ulanylýar. ýönekeý wagtda bu operasiýany iki kontaktly we kontaktsyz göýberijili süýşmäni gurnap biliji bilen üpjün edilen diňe bir rewersiw hereketlendirijiy hem amala aşyryp biler. Işçi organy enjamy tutmagy we göýbermegi iki sany ýerine ýetiriji mehanizmiň (ÝYM) kömegi bilen üpjün edip biler.

Senagat robotlarynyň manipulýasiýa ulgamy we olaryň hereketlendiriş mümkinçilikleri kinematik jübütlikalaryň görnüşleri we ýerleşişleri bilen kesgitlenilýär. Manipulýasiýa ulgamynyň kinematik shemasynyň takyk warianty saýlap almaklyk takyk şerte we talaba görä kesgitlenilýär. Saýlanan shema operasiýalardaky köp tajübütlikly funksiýalary has üstünlikli ýerine ýetirmäge ukyply bolmalydyr.

Manipulýatory dolandyryjy ulgamy ulanyjy programmaly Simatik S5 kontrollerdir. Birinjiden manipulýatory dolandyrmak üçin gerek giriş we çykyş ululyklaryny deňeşdirmeli. Umumy shema düzülenden soň, girişlere we çykyşlara laýyk adresler dakylýar, programmanyň algoritmde görkezilişi beýan edilenden soň bolsa göniden-göni ony ýazmaklyga girizilýär.

 Çynar DÖWLETSAPAROWA

 Türkmen oba hojalyk institutynyň Weterinar lukmançylygy fakultetiniň Maglumat howpsuzlygynyň menejmenti ( oba hojalygynda) taýýarlyk ugrunyň 4 nji ýyl talyby